Harmonic諧波減速機

●應用金屬彈性力學的Harmonic Drive?僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的Harmonic Drive?獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。

波發生器

橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

柔輪

具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

剛輪

剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

〖一個發明改變了運動控制的世界〗

波動齒輪裝置之一的Harmonic DrIve嶄新理念、獨特原理都是由美國的天才發明家C.W.Musser創造發明的。Musser的這一項顛覆了傳統常識并應用于金屬撓曲的發明，作為一種劃時代的動力傳遞方式在當時引起了世界的注目。之后，美國法人USM公司和本公司的前身株式會社長谷川齒車開始研究將其產品化得可能性，并為其命名.
〖1964年 Harmonic Drive實用化〗

1964年，本公司的前身、株式會社長谷川齒車HD事業部與USM Co.，Ltd展開技術合作，并在日本首次成功實現了Harmonic Drive的實用化，1970年，2個公司共同出資創建了本公司。接下來在1979年，演變成為了現在的株式會社Harmonic Drive Systems.

〖致力于打造小型、輕量化的同時，實現高轉矩和精準定位〗

Harmonic Drive的最大特征是僅由3個基本部件組合而成，非常易于實現小型輕量化。而且，由于齒輪嚙合數多，也可生成較大的轉矩并實現十分精準的定位。在靈活運用該產品與生俱來的特點的同時，本公司以進一步小型輕量為開發主題，推進Harmonic Drive的小型緊湊化。為滿足顧客多方面的使用要求，我們也對產品類型進行了豐富，現在，我們的產品共包括22種形狀、轉矩容量從40Ncm至15500Nm不等(＃5～＃100)。隨著我們根據獨創的齒形理論開發的1H齒形的誕生，使齒底的彎曲應力和受齒面負載產生的齒根應力減少，并且與此同時全方位地注入高精度的加工技術，使得我們產品的強度和性能獲得了大幅度的提升。Harmonic Drive還將進一步升級進化。

1.減速比高單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。

2. 齒隙小Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。
3. 精度高多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。
4. 零部件少、安裝簡便三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。
5. 體積小、重量輕 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。
6. 轉矩容量高 柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。
7. 效率高 輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現驅動馬達的小型化。
8. 噪音小 輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。